文章目录

1 海洋平台运动的控制

1.1 海洋平台运动的空间模型与无迹卡尔曼滤波

    1)定义状态和协方差初值。

    2)计算k时刻sigma点并选取合适的权值。

    3)时间更新：

    4)测量更新：

1.2 Python镶嵌语言下OrcaFlexAPI中实现对海洋平台的UKF-PID控制

2 动力定位海洋平台-立管刚柔多体系统的建立

2.1 立管的离散模型

2.2 动力定位海洋平台-立管多体模型的建立

3 模拟结果

3.1 均匀管内流时的计算结果

    3.1.1 不同管内流流速作用下立管的张力

    3.1.2 不同管内流流速作用下立管的弯矩和曲率

    3.1.3 不同管内流速作用下立管的转角

    3.1.4 不同管内流流速作用下海洋平台的六自由度

3.2 段塞流时的计算结果

    3.2.1 段塞流作用下立管的张力

    3.2.2 段塞流作用下立管的弯矩和曲率

    3.2.3 段塞流作用下立管的转角

    3.2.4 段塞流作用下的海洋平台六自由度

4 结 论

文章摘要:在强外界载荷下，在海洋平台-立管多体系统中的海洋平台和立管间的相互耦合作用会加强。从而导致整个系统的非线性增强。考虑到动力定位海洋平台-立管多体系统的强非线性，结合真实的海上施工工程背景和凝集质量法，基于Python镶嵌编程和OrcaFlexAPI模块的组成以及运用规则，对OrcaFlex进行了局部的二次开发，建立了一种基于无迹卡尔曼滤波的UKF-PID控制的动力定位平台-立管多体耦合系统。最终建立了无迹卡尔曼滤波模式下PID控制的动力定位海洋平台-立管刚柔多体模型，并对该模型在特定海洋环境下进行了动态仿真。计算结果对于具体工程实践有着一定的指导意义。

文章关键词:

论文分类号:U674.38;P75

文章来源：《中国海洋平台》 网址: http://www.zghyptzzs.cn/qikandaodu/2022/0424/755.html